丹後守護職一色氏が政務を行った丹後国守護所の八田の館がその前身とも云われるが詳らかではない。このときの詰城は建部山城である。
天正8年(1580年)織田信長の命により丹後に入国した細川藤孝・忠興父子ははじめ八幡山城に入り、信長の許可を得て宮津城を築城、丹後における居城とした。
天正10年(1582年)信長が本能寺の変で倒れると明智光秀と親しい仲であり、忠興の妻が光秀の娘(玉/ガラシャ)であったことから、光秀に味方するよう催促されたが、細川藤孝はこれを断り信長の菩提を弔うため隠居して幽斎と号し、家督は忠興に譲られた。この幽斎の隠居城となったのが田辺城である。
慶長5年(1600年)関ヶ原合戦で、細川忠興は主力を率いて徳川家康に従い会津征伐に向かった。挙兵した石田三成は大坂に居た細川忠興の妻ガラシャを人質に取ろうとしたが、ガラシャはこれを拒み屋敷内で死を遂げた。三成は福知山城主小野木重勝を大将として丹後に侵攻させた。田辺城攻めに加わった諸将は但馬国竹田城主赤松広秀、丹波国川勝秀氏、播磨国姫路城主木下家定の三男木下延俊の手勢、但馬国出石城主小出吉政、但馬国豊岡城主杉原長房、丹波国高田治忠、豊後国高田城主竹中重利の手勢、丹波国山家城主谷衛友、豊後国岡城主中川秀成の手勢、豊後国府内城主早川長敏、丹波国藤掛永勝、但馬国八木城主別所吉治、丹波国亀山城主前田玄以の子前田茂勝、豊後国日隈城主毛利高政、摂津国三田城主山崎家盛など総勢一万五千程であったという。留守を守っていた細川幽斎は宮津城を焼き払い、田辺城に留守居の将兵を掻き集めてわずか五百の兵で籠城した。 城は堅城でなかなか落ちず五十日余の籠城の末、最後は「古今伝授」の歌人である幽斎の身を案じた朝廷の勅使により双方が兵を引き開城した。
関ヶ原合戦後、忠興は豊前国中津三十九万九千五百石余で転封となり、代わって京極高知が信濃国飯田より十二万三千二百石で入封した。京極氏ははじめ田辺城に入り宮津城を築いて移ったとされるが、田辺城も三の丸が拡張されており、宮津城の完成は高知没後に高広が宮津藩として成立した以降で、この時、田辺城の城門などを宮津城に移築し田辺城を破却している。
元和8年(1622年)京極高知が没すると、その遺命により嫡男高広が宮津七万五千石、次男高三が田辺三万五千石、養子の高通が峰山一万三千石に分知された。この京極高三の子高直のとき田辺城に着手するが、本郭的に再建されるのは牧野氏の時代になってからである。寛文3年(1663年)家督を継いだ京極高盛は弟高門に二千石を分知し、三万三千石となったが、寛文8年(1668年)但馬国豊岡に転封となった。
代わって摂津・河内から牧野親成が三万五千石で入封し、以後牧野氏が十代続いて明治に至る。
田辺城は西舞鶴駅の北方、伊佐津川と高野川に囲まれた平地にあり、南は湿原、北は舞鶴湾に面していた。現在は本丸と二の丸の一部が舞鶴公園として整備されている。
田辺城は本丸・二の丸が渦巻き状になる渦郭式、拡張された三の丸は西を除く三方を巡り、西は外曲輪が付いて輪郭式となっている。
舞鶴公園には昭和15年に彰古館として二重櫓が再建、平成4年に櫓門が田辺城資料館として再建されている。ただしこの城門の位置は本来城門があった所ではない。北側の石垣は本丸の石垣、東の舞鶴線沿いに残るのが二の丸の石垣である。また城門を入った所にある石垣が本丸にあった天守台である。堀はすべて埋め立てられたが、多くの堀が幅を狭めて水路として残っているという。
城門(移築 城門)
城門(移築 城門)
城門(移築 城門)
櫓門(模擬 櫓門)
隅櫓(模擬 櫓)
城門の上が田辺城資料館で無料である。駐車場は向かいの舞鶴警察署に置けば良いと言われた。
最寄り駅(直線距離)