築城年代は定かではない。城主は佐武ヶ嶽城とともに坂根修理亮が伝えられる。
麓にある満願寺は鎌倉時代初期の建保6年(1217年)釈弁円上人による創建の古刹である。
万願寺城は万願寺集落の北方の標高140m付近に築かれている。 さらに上には万願寺上城、南の尾根先には万願寺下城がある。
万願寺城は単郭の城で北東端の最高所から南西に二段の削平地があり、東下に一段の帯曲輪を持つ。北と南の尾根はそれぞれ堀切によって遮断しており、南西斜面には畝状竪堀群が残る。万願寺上城へ向かう北尾根は細く土橋状に削りだしている。
満願寺からそのまま奥へ進むと熊野大権現への参道があり、駐車スペースがある。万願寺城へは熊野大権現の脇から登っていくと簡単に達する。
最寄り駅(直線距離)