建久7年(1196年)高田掃部介重定によって築かれたと云われる。 高田氏は大友氏の豊後下向に随従してきたという。
文禄2年(1593年)豊臣秀吉は大友義統を改易し、美濃国長松城主竹中重利(重隆)に一万三千石を与えて高田城主とした。重利は竹中半兵衛の従兄弟にあたり、この竹中氏の時代に城が拡張された。
慶長5年(1600年)関ヶ原合戦で重利は西軍に属して近江の瀬田橋の警固を務め、その後丹後国田辺城攻めに加わったが、黒田官兵衛の誘いに応じて東軍に寝返り、戦後所領を安堵された。
翌慶長6年(1601年)重利は三万五千石で府内に転封となり、寛永16年(1639年)豊前国龍王から松平重直が入封する。
正保2年(1645年)重直は木付に転封となり寛文9年(1669年)丹波国福知山の松平忠房が肥前国島原に転封となると飛領地として豊州陣屋が設けられた。
高田城は桂川河口の東岸にある高台に築かれていた。
本丸は桂陽小学校・中央公民館の敷地となっている所で、公民館の東側に標柱が建っている。そこから南へ降る階段が陣屋時代に整備された石段で、その脇にあるのが唯一現存する石垣である。本丸の北西側には水堀と土塁が現存している。
本丸の北東側にも東から北に掛けて水堀と土塁も残されており、近世初頭に廃城となった平山城で現在市街地となっているにも関わらず遺構の残存状況は良好である。
桂陽小学校の南東にある中央公民館に駐車できる。
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