築城年代は定かではないが塩見頼勝が掻上城を築いたのが始まりと云われ、この頃は横山城と呼ばれていた。

天正7年(1579年)織田信長の部将明智光秀が丹波を平定すると近世城郭として改修され、家臣の藤木権兵衛と三宅弥平次(後の明智秀満)が城代となった。福知山の名はこの頃に付けられた。天正10年(1582年)明智光秀は本能寺の変で織田信長を倒したものの、山崎合戦で羽柴秀吉に敗れ、福知山城も秀吉の属城となった。

秀吉の属城となると羽柴秀勝、杉原家次、小野木重勝と続いて城主となる。慶長5年(1600年)関ヶ原合戦で小野木重勝は西軍に属して東軍方の細川幽斎・忠興父子の居城である丹後国田辺城を攻めたが、東軍が勝利したことによって福知山城へ退いた。その後、細川忠興が福知山城を攻め小野木重勝は開城降伏したが亀山城下で自刃した。

和暦(西暦)	事象
慶長6年(1601年)	有馬豊氏が遠江国横須賀より六万一千石で福知山に入封。
慶長7年(1602年)	有馬豊氏の父則頼の遺領三田二万石を継承し、八万一千石を領した。
元和6年(1620年)	有馬豊氏は筑後国久留米へ転封。
元和7年(1621年)	丹波国亀山より岡部長盛が五万石で入封。
寛永元年(1624年)	岡部長盛は美濃国大垣へ転封。 摂津国中島より稲葉紀通が四万五千七百石で入封。
慶安元年(1648年)	稲葉紀通は乱心して自刃し改易。
慶安2年(1649年)	三河国刈谷より松平忠房が四万五千九百石で入封。
寛文9年(1669年)	松平忠房は肥前国島原へ転封。 常陸国土浦より朽木稙昌が三万二千石で入封。
宝永5年(1708年)	朽木稙元のとき弟稙治に三千石を分与し二万九千石となる。
享保11年(1726年)	稙元の嫡男四代稙綱が急死したため、稙元の弟で三千石を分与されていた朽木稙治が家督を継いだため三万二千石に戻る。 以後朽木氏が代々続き明治に至る。

福知山城は土師川東岸の微丘陵に築かれていた。現在は本丸が公園として整備されており、大天守・小天守・釣鐘門が再建されている他、一時期天守台に移築されていた銅門番所が本丸に再移築されている。

福知山城は本丸から西へ二ノ丸・伯耆丸と続き、北に左門丸・大膳丸が築かれていた。 本丸の石垣には宝篋印塔や五輪塔・石仏・石臼・燈篭など多種多様な石が転用されているのが特徴である。

本丸の東側に無料の駐車場がある。

以下、訪問当時のものであり、変更されている可能性があります。

入場時間	午前9時〜午後5時
休館日	毎週火曜日（祝日の場合は翌日）年末年始(12/29-1/3)
料金	大人310円 子供100円

最寄り駅(直線距離)
1.0km 福知山駅
1.0km 福知山駅
2.2km 福知山市民病院口駅
3.3km 荒河かしの木台駅
4.6km 石原駅

付近の城(直線距離)
1.3km 丹波 猪崎城
1.4km 丹波 愛宕山城(福知山市土師)
1.7km 丹波 土師城
2.0km 丹波 中村城
2.1km 丹波 土師新町城
2.2km 丹波 笹尾向段城
2.9km 丹波 奥野部城
2.9km 丹波 荒河置山城
3.1km 丹波 釣鐘城
3.4km 丹波 新庄城
3.7km 丹波 半田城
4.7km 丹波 高蓮寺城
5.1km 丹後 鬼ヶ城
5.3km 丹波 牧城
5.5km 丹波 牧氏居館
5.6km 丹波 滝山城
5.6km 丹波 湯里東城
5.7km 丹波 湯里城
6.0km 丹波 湯里北城
6.4km 丹波 仁田城
6.5km 丹波 堂屋敷城
6.7km 丹波 大内城
6.9km 丹後 夏間城
7.1km 丹波 友政城

2013年4月