永正2年(1505年)牧野成時(古白)によって築かれた。 翌永正3年(1506年)今橋城は落城するが、これには今川氏親による侵攻とするものと松平長親によるものと諸説あり定かではない。

永禄3年(1560年)今川義元が桶狭間合戦で没すると、徳川家康が東三河に侵攻し今橋城を攻略、酒井忠次を城主とすると吉田城と改めた。

天正18年(1590年)徳川家康の関東移封にともない、酒井忠次は下総国臼井に転封となり、代わって池田輝政が十五万二千石で入封する。この池田輝政の時代に近世城郭として改修された。

江戸時代になると譜代大名が入れ替わり城主となった。
・慶長6年(1601年)武蔵国八幡山より(竹谷)松平家清が三万石で入封、慶長17年(1612年)忠清が嗣子なく没し除封。
・慶長17年(1612年)三河国深溝より(深溝)松平忠利が三万石で入封、寛永9年(1632年)三河国刈谷へ転封。
・寛永9年(1632年)三河国刈谷より水野忠清が四万五千石で入封、寛永19年(1642年)信濃国松本へ転封。
・寛永19年(1642年)駿河国田中より水野忠善が四万五千石で入封、正保2年(1645年)三河国岡崎へ転封。
・正保2年(1645年)豊後国杵築より小笠原忠知が四万五千石で入封、元禄10年(1697年)長重の時、武蔵国岩槻へ転封。
・元禄10年(1697年)丹波国亀山久世重之がより五万石で入封、宝永2年(1705年)下総国関宿へ転封。
・宝永2年(1705年)下総国関宿より牧野成春が八万石で入封、正徳2年(1712年)成央の時に日向国延岡に転封。
・正徳2年(1712年)下総国古河より(大河内)松平信祝が七万石で入封、享保14年(1729年)遠江国浜松に転封。
・享保14年(1729年)遠江国浜松より(本庄)松平資訓が七万石で入封、寛延2年(1749年)遠江国浜松に転封。
・寛延2年(1749年)遠江国浜松より(大河内)松平信復が七万石で入封、以後明治に至る。

現在は豊橋公園などなっており、公園の至る所に土塁や空堀跡が残っている。

豊橋公園に時間制限のある無料駐車場がある。 駐車場のスタンプを押しに美術館に寄った際に「豊橋の史跡と文化財」と「東海道の城下町展ii」という書籍を購入。最寄り駅(直線距離)
0.3km 市役所前駅
0.4km 豊橋公園前駅
0.6km 札木駅
0.8km 東八町駅
0.9km 新川駅

付近の城(直線距離)
0.8km 三河 喜見寺砦
1.2km 三河 清源寺砦
2.0km 三河 二連木城
3.6km 三河 牟呂城
3.6km 三河 行明城
4.1km 三河 糟塚砦
4.2km 三河 下条館
4.4km 三河 平井村古屋敷
4.4km 三河 牛久保城
4.6km 三河 一色城(牛久保町)
4.7km 三河 牛久保陣屋
4.9km 三河 篠束城
4.9km 三河 瀬木城
4.9km 三河 赤岩城
5.4km 三河 睦美城
5.6km 三河 松見屋敷
6.0km 三河 伊奈城
6.1km 三河 和田城(豊橋市)
6.3km 三河 牧野城
6.3km 三河 豊川城
6.5km 三河 石巻山城
6.8km 三河 勝山城(豊川市)
7.0km 三河 大崎陣屋
7.0km 三河 大崎城

2020年2月