築城年代は定かではないが鵜殿氏によって築かれた。 鵜殿氏は紀伊国牟婁郡鵜殿発祥で紀伊国鵜殿城にいた。鵜殿氏がいつ頃三河へきたのかは定かではないが、南北朝時代には南朝方として戦っている。
鵜殿長善の子のとき長将が上ノ郷城、長存が下ノ郷城に分かれた。 長将の子、鵜殿長持は今川義元の妹を妻に迎えている。桶狭間合戦の後、周囲の勢力が今川氏から家康へと移るなか、長持の子鵜殿長照は今川氏方として残った。
永禄5年(1562年)家康は上ノ郷城を攻め、このとき攻めあぐねた家康は甲賀忍者を城内に偲ばせ火を放って攻め落としたといわれる。その後は久松定俊が入城した。
上ノ郷城は赤日子神社の北西にある比高15m程の低丘陵に築かれている。 たまたま立ち寄った蒲郡市博物館でちょうど上ノ郷城の発掘調査結果の展示があり、復元模型などの展示があった。
上ノ郷城は東西に長い山頂部を主郭とし、南下に二郭を置く。二郭は東西両サイドから土塁が伸び中央部が開口して虎口となる。この土塁の上に石碑が建っている。さらに外郭の堀が西や南の池として存在している。
赤日子神社の西側の駐車場が利用でき、そこから道標が主郭まで通じている。
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