築城年代は定かではない。はじめ長沢四郎の居城であったが、長禄2年(1467年)松平信光が城を攻め落とし、子の親則を置いた。この親則が長沢松平の祖とされるが異説も多い。
長沢松平は天正18年(1590年)徳川家康の関東転封にさいして松平康直が武蔵国深谷一万石で移った。しかし、康直が嗣子なく没したため、家康の子松千代が長沢松平を継いだが夭折したため、松平忠輝が家督を継いでいる。
長沢古城は長沢小学校から国道を挟んで北にある「古城」と呼ばれる高台に築かれていた。現在は住宅地となっており遺構はないが、宅地の一角に長沢城の石碑が建っている。