築城年代は定かではない。南北朝時代に高田薩摩守の次男高田又次郎政季が居を構えたのが始まりで、その子孫は竹本氏を称した。この竹本氏は桶狭間合戦で今川義元が討死した後に帰農したという。

天正年間(1573年〜1592年)に長沢松平氏の家臣山田長門守晴政が居城とした。

竹本城は東へ伸びた微高地に築かれていたという。東端部に秋葉神社が祀られており、ここに案内板が設置されている。西は県道によって分断されている。

最寄り駅(直線距離)
1.5km 国府駅
1.5km 愛知御津駅
2.3km 御油駅
2.7km 小田渕駅
3.0km 八幡駅

付近の城(直線距離)
0.8km 三河 茂松城
0.9km 三河 国府陣屋B
1.3km 三河 国府陣屋A
1.3km 三河 森城
1.4km 三河 久保田城
1.4km 三河 大沢城
2.0km 三河 八月城
2.0km 三河 御馬屋敷
2.2km 三河 佐脇城
2.3km 三河 赤根陣屋
2.3km 三河 御油城
2.3km 三河 御馬城
2.5km 三河 八幡村城
3.6km 三河 赤坂陣屋
3.6km 三河 野口城
3.8km 三河 市田村古城
3.8km 三河 伊奈城
4.2km 三河 丹野城
4.2km 三河 松見屋敷
4.6km 三河 篠束城
4.7km 三河 平井村古屋敷
5.2km 三河 糟塚砦
5.3km 三河 岩略寺城
5.4km 三河 長沢御殿

2016年7月