築城年代は定かではない。
南北朝時代の城主は鵜殿氏で、鵜殿氏は高倉下命の後裔とされる。 鵜殿氏ははじめ南朝方であったが北朝方に転じ、永徳2年・弘和2年(1382年)には南朝方の北山郷の攻撃を受け落城した。熊野水軍の拠点の一つであったという。
鵜殿城は熊野川の河口、北岸にある独立丘陵の南東の尾根先に築かれている。
南へ張り出した尾根の先端頂部に築かれており、楕円形の曲輪に土塁が巡らされており、北と南の尾根に一条ずつ堀切を設けている。
また北西の山頂標高110m付近には飯盛口城があり、鵜殿城の詰城ではないかとされている。
国道42号線沿いにある矢渕中学校の東の尾根に城址がある。東麓の「紀宝町ふるさと歴史館」から遊歩道がある。
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