築城年代は定かではないが西郷氏によって築かれた。
大草城主であった西郷頼嗣が松平氏に備えて築いたのが岡崎城であった。文明年間(1469年～1487年)に松平信光の攻撃を受けた頼嗣は信光の子光重を養子に迎えて降伏し隠棲した。
この松平光重が大草(岡崎)松平の祖で、3代信貞のときに松平清康との争いに敗れ岡崎から大草に退いた。その後、大草松平氏は徳川氏の家臣として続いた。
大草城は現在の正楽寺の周辺に築かれていたというが場所ははっきりとしない。
正楽寺には大草松平初代の松平光重の画像や西郷頼嗣の墓などが残されている。
正楽寺参拝者用の駐車場がある。
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