詳細不明。城主は山本小次郎と伝えられる。

永井城は地籍図から70m四方ほどの単郭の城と推測されている。

現在は田畑や宅地となっており遺構はないが、旧県道沿いに永井城の石碑と向かいに山本勘助の墓とされる石塔がある。

最寄り駅(直線距離)
1.7km 相見駅
4.0km 岡崎駅
4.0km 幸田駅
5.6km 六名駅
5.7km 桜井駅

中部地方の中世城館 <4> 愛知1(東洋書林)(愛知県中世城館跡調査報告II,III)
史跡散策 愛知の城
日本城郭大系〈第9巻〉静岡・愛知・岐阜(新人物往来社)

付近の城(直線距離)
2.0km 三河 野場西城
2.0km 三河 坂崎城
2.0km 三河 下和田城
2.2km 三河 坂崎古城
2.6km 三河 高力城
3.2km 三河 勝鬘寺砦
3.2km 三河 大草城(幸田町)
3.8km 三河 浅井西城
4.0km 三河 久保田城
4.0km 三河 青野城
4.2km 三河 羽根城
4.4km 三河 芦谷陣屋
4.4km 三河 上和田城
4.7km 三河 木戸村古城
4.7km 三河 岩根城
4.8km 三河 木戸城
4.9km 三河 荻城
5.0km 三河 小川城
5.1km 三河 小川的場丘城
5.2km 三河 牟呂城
5.3km 三河 誓願寺
5.3km 三河 本證寺
5.3km 三河 姫城
5.4km 三河 藤井城

2022年7月