築城年代は定かではないが文明年間(1469年〜1487年)頃に落合勝正によって築かれたと云われる。勝正は尾張二宮の祠官重松秀村の三男という。
勝正の子落合将監安親、孫落合孫庄九郎は天正12年(1584年)小牧長久手合戦で秀吉方となり、池田恒興・元助父子、森長可の軍勢が家康の本拠である三河国岡崎を急襲しようとした際、その先達の役目を果たした。
上末城は台地の西端に位置する陶昌院一帯に築かれている。 「愛知県中世城館跡調査報告i(尾張地区)」に掲載されている縄張図によれば、陶昌院の北側に空堀があり、その北側には北西端に土塁が付いた曲輪が描かれている。ただ、現状は宅地になっているので、遺構の確認は難しい。
陶昌院の境内に「俗姓落合氏将監藤原安親碑」があり、落合安親の墓が残っている。