築城年代は定かではないが、衣笠豊後守経興によって築かれたと云われる。
嘉吉の乱(1441年)で衣笠豊後守経興は討死したため、一族が端谷城へ逃れ、その後、経興の兄憲泰の子、衣笠豊前守知員が赤松一族とともに山名氏を播磨から追い出し、衣笠城へ戻ったという。
天正年間(1573年〜1592年)の三木合戦で衣笠豊後守親信は別所氏に従い、羽柴秀吉によって夜襲を受けて落城したという。
衣笠城は美川の南岸にあり、北へ張り出した丘陵の先端に築かれている。
「日本城郭大系」の縄張図によれば、単郭の城で南側を堀切で遮断し堀切に面して土塁が残るという。現在は民家の敷地となっているため、確認できなかった。