築城年代は定かではない。 康正元年(1455年)足利成氏が山内上杉氏の家臣長尾景仲の籠る騎西城を攻め落とした。 その後、小田顕家が種垂城から移り、忍城主成田親泰の子朝真を養子に迎え隠居した。

天正18年(1590年)豊臣秀吉による小田原征伐の後に関東に入部した徳川家康は二万石で(松井)松平康重を置いた。 慶長6年(1601年)康重が常陸国笠間城に転封となると、相模国小田原藩主大久保忠隣の嫡男忠常が二万石で入封する。 慶長16年(1611年)忠職はわずか8歳で跡を継ぐが、祖父大久保忠隣が罪に問われると、蟄居となった。 忠職は後に許され、寛永9年(1632年)美濃国加納城に移封となり廃城となった。

現在は歴史資料館として模擬天守が建つ。 遺構としては私市城の石碑のある土塁が残るのみ。

最寄り駅(直線距離)
2.3km 加須駅
4.5km 花崎駅
5.6km 南羽生駅
6.7km 鷲宮駅
8.3km 鴻巣駅

付近の城(直線距離)
2.2km 武蔵 油井城
2.5km 武蔵 戸崎城
2.5km 武蔵 多賀谷氏館
3.3km 武蔵 種垂城
4.1km 武蔵 花崎城
4.8km 武蔵 菖蒲城
6.3km 武蔵 清久氏館
6.4km 武蔵 粟原城
7.7km 武蔵 下栢間陣屋
8.4km 武蔵 足利政氏館
8.5km 武蔵 羽生城
8.6km 武蔵 加納城
8.6km 武蔵 羽生陣屋
8.9km 武蔵 堀越館
9.0km 武蔵 米津氏陣屋
9.1km 武蔵 源経基館
9.5km 武蔵 鎌田氏館

2007年5月