詳細不明。『香我美町史』では南北朝時代の末清左近衛尉助宗の城としている。
末清城は皇太神宮の西背後の山に築かれている。
主郭Iは山頂にあって西辺に削り残しの高土塁を設け、背後は二重堀切1で遮断している。南下に曲輪IIがあり、主郭南東から曲輪IIを経て南麓に降る山道がついており、虎口付近には石列が確認できる。
曲輪IIの南下には広い曲輪IIIがあるが、後世に改変されているようで土塁状の削り残しや浅い溝が確認できる。周囲には四条の竪堀2～5が確認できるが、曲輪IIIの改変によるためか、機能が判然としない。さらに南尾根には墓地となった小規模な平段が続いているが、堀がないためどこまでが城域なのかわからない。
主郭から東に伸びる尾根にも曲輪IVから続く段曲輪群があり、一部は墓地になっている。この尾根も先端に堀切がないのではっきりしないが、先端部まで曲輪と思われる。
南麓にある民家のところから墓地へ登る道があり、その途中から分岐して主郭に至る山道がある。この民家の方は城跡があるのをご存知で登り方を教えていただいた。
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