築城年代は定かではないが、福万氏の居城(一説に佐竹右京とも)であった。
福万孫右衛門は長宗我部元親の家臣となり、御城山林奉行や南浦触口を務めた。
福万城は香宗川が大きく蛇行して流れる地点の南へ伸びた丘陵の南端頂部に築かれている。
主郭は北端頂部にあり、北背後を高土塁と堀切で遮断している。北尾根を遮断する堀切は、主郭下が大堀切で、その背後は東二条、西一条の竪堀となる変則的な堀切になっている。
主郭から南に続く尾根に曲輪を展開しているが、南西側は畑として利用され、東下の曲輪を経由して下ると福万薬師堂があり、福万氏の菩提寺である長福寺のものと推測されている。
南の香宗川に架る橋のところに案内板が設置させている。薬師堂経由で登ったが、西側には舗装林道があり、主郭下に駐車スペースもある。
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