築城年代は定かではない。応仁・文明年間(1467年〜1487年)頃に伯耆守護職山名教之の家臣山名宗之が飯ノ山に砦を築いたのが始まりとされる。
文明2年(1470年)山名の軍勢が出雲に侵攻したが、尼子清定に敗れて米子城へ退いている。
現在残る規模の城郭を整備しはじめたのは、毛利家臣で出雲国富田城主であった吉川広家で、天正19年(1591年)頃と云われる。 慶長5年(1600年)関ヶ原合戦で西軍に属して敗れた吉川広家は、毛利氏の防長二カ国減封によって周防国岩国へ転封となり、このとき米子城はまだ未完成であった。
替わって伯耆一国十七万五千石の大名として中村一忠が入城した。一忠は中村一氏の嫡男で、関ヶ原合戦の直前に父一氏が病死して家督を継ぎ、東軍に属して戦功を挙げ、駿河国駿府城十四万石から加増された。一忠は築城途中であった米子城を完成させて城下町を整備したが、慶長14年(1609年)嫡子なく急死し中村家は改易となった。
慶長15年(1610年)美濃国黒野城より加藤貞泰が会見・汗入二郡の六万石で入封するが、元和3年(1617年)伊予国大洲に移封となる。
元和3年(1617年)播磨国姫路城主の家督を継いだ池田光政は、幼小であるとの理由により因幡国鳥取への転封となり、家臣の池田由之も播磨国明石城から米子城代となり三万二千石を領した。由之の没後は嫡男池田由成が米子城主となったが、。寛永9年(1632年)鳥取藩主池田光政が備前国岡山へ転封となり、由成もまた備前国下津井城へ移った。
代わって池田光仲が備前国岡山から鳥取へ入部すると、筆頭家老荒尾成利も備前国下津井城代から米子城代として移り、以後荒尾氏が続いて明治に至る。
米子城は中海に面した標高90.6mの湊山と国道9号線の東にある飯山を含んだ一帯に築かれている。米子城は中海から海水を引き込んだ堀を巡らせ、陸地から切り離すような形で築かれていた。
米子城は山頂の本丸、北東山腹の二ノ丸、山麓の三ノ丸、北尾根の内膳丸、東の飯ノ山から成る。
本丸には東端に五重の天守、その南に四重の小天守があった。南に桝形虎口(鉄御門)があり、西には平入虎口があり、その外側に一郭あって西の水手御門、北側面を通じて番所へと続く。
内膳丸は北へ張り出した尾根に築かれており、南北三段の段で周囲は石垣、虎口は中央に階段となって開く。北端はやや西に張り出している。
北東山腹にあり、テニスコートなどになっている部分で、北東側に石垣が残され、北端部分の駐車場の入口になっている所に虎口、南端にはきれいな方形囲みの桝形虎口が残されている。
三ノ丸はその外側で湊山球場を含む一帯である。飯ノ山は国道を挟んだ反対側にあり、山頂には英霊塔があり二段ほどの平地が残されているが、遺構は明確ではない。入口には「柳生奮戦の地と飯山城跡」の案内板があり、横田村詮暗殺事件に纏わる説明が書かれていたのだが、誤って消してしまったのか、何故かこの飯山部分の写真が見あたらない。
米子市役所の西、国道9号線沿いに湊山公園の道標が出ている。公園の駐車場は湊山球場の西側、二ノ丸の所にある。
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