承久2年(1220年)赤松景能によって築かれたと云われる。 その後赤松廣景の時に一時没落し、享禄3年(1530年)堀井長満が再興したという。
江戸時代には旗本斯波氏が居住したとも伝えられている。
堀井城は加古川線青野ヶ原駅と河合西駅との間にあり、現在は堀井城跡 ふれあい公園として整備されている。
以前は宅地であったが、現在は公園として整備され、北側はグラウンドゴルフコース、南側は多目的広場になっている。やや歪んだ方形単郭の城で土塁と堀が巡る。現在は堀底を一周できるルートも整備されている。
周辺から道標が出ている。公園に駐車場とトイレも完備している。
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