慶長9年(1604年)三宅康貞によって築かれた。 康貞は慶長9年(1604年)一万石を領して拳母に入封すると、荒廃していた金谷城を廃して佐久良城を築いた。
その後、本多氏、内藤氏と入れ替わるが、内藤政苗の時代に城郭として整備されたものの、度重なる水害により内藤学文の時に拳母城を築き、佐久良城はそれに取り込まれる形となった。
・元和5年(1619年)康信の時に一万二千石で伊勢国亀山へ転封となり、天領となる。
・寛永13年(1636年)再び伊勢国亀山から三宅康盛が入封する。
・寛文4年(1664年)三宅康勝の時、田原へ転封となり、再び天領となる。
・天和元年(1681年)陸奥国石川より本多忠利が一万石で入封する。
・寛延2年(1749年)本多忠央の時、遠江国相良へ転封となる。
・寛延2年(1749年)上野国安中より内藤政苗が一万二千石で入封する。
・安永9年(1780年)内藤学文が拳母城を築きそれに取り込まれる。
現在は市内の中心部に桜城址公園があり、そこに二の丸の櫓台が残されているのみである。