築城年代は定かではない。城主は馬庭氏で永禄6年(1563年)武田信玄が上野に侵攻したとき、武田氏に降伏している。

馬庭城は鏑川に面した台地の端に築かれていた。 馬庭城は本丸の周囲を二ノ丸が取り囲むような縄張りであったといい、摩利支天が祀られている土壇がかつての櫓台跡だという。 現在は馬庭念流道場の敷地などになっており、遺構は余り残っていないようである。

最寄り駅(直線距離)
0.4km 馬庭駅
2.2km 吉井駅
2.4km 西山名駅
3.1km 高崎商科大学前駅
3.2km 山名駅

付近の城(直線距離)
1.1km 上野 小串館
1.3km 上野 峰山城
1.4km 上野 小串城
1.7km 上野 矢田代官所
1.9km 上野 矢田陣屋
2.0km 上野 三ツ木城
2.3km 上野 吉井陣屋
2.5km 上野 塩川城
2.5km 上野 岩崎城
2.6km 上野 多胡城
2.6km 上野 多胡館
2.6km 上野 根小屋城
2.7km 上野 山名城
2.9km 上野 本郷城
3.1km 上野 新堀城
3.2km 上野 寺尾中城
3.2km 上野 寺尾茶臼山城
3.4km 上野 落合城
3.4km 上野 落合代官所
3.5km 上野 多胡下城
3.6km 上野 神保植松城
4.0km 上野 長根城
4.0km 上野 奥平城
4.2km 上野 神保城

2012年11月