慶長14年(1609年)徳川家康の命により天下普請によって築かれた。 天下普請による築城はまだ豊臣家が大坂に健在で恩顧の大名が西国に多くいるため交通の要所である篠山に要害を築き一門を置いて固める必要があった為である。

築城にあたって縄張は伊勢国津の藤堂高虎、普請総奉行には播磨国姫路の池田輝政が任命された。 また築城に参加した諸侯は西国のみで次の通りである。

・播磨国姫路の池田輝政
・美作国津山の森忠政
・備前国岡山の池田忠男
・備中国庭瀬の戸田達安
・備中国足守の木下勝俊
・安芸国広島の福島正則
・長門国萩の毛利輝元
・丹波国福知山の有馬豊氏
・丹波国八上城の松平康重
・丹波国柏原の織田信包
・丹波国山家の谷衛友
・丹波国綾部の別所吉治
・丹後国宮津の京極高知
・紀伊国和歌山の浅野幸長
・阿波国徳島の蜂須賀至鎮
・讃岐国高松の生駒一正
・土佐国高知の山内康豊
・伊予国松山の加藤嘉明
・伊予国今治の藤堂高吉
・伊予国宇和島の富田信高

本丸の南東隅には天守台があるが築城当初から天守は上げられていない。 二の丸には大書院があり昭和19年まで現存していたが失火により焼失した。 大手口にあたる北と東そして南には角馬出が設けられている。

残念ながら大書院は昭和19年に焼失したが現在は木造で復元されている。 なんといっても最大の見所は東と南虎口に残る角馬出の遺構である。

やはり来たか!雲行きが怪しかったので御殿周辺から散策していると突然の豪雨。ここぞとばかり御殿に逃げ込み内部を散策。 雨が上がるのを待って堀の周りを一周。 もちろん角馬出がお目当て。 東の角馬出は石垣造りで南の角馬出は土塁造り。

復元された大書院の料金所では探訪に有用な情報の印刷された紙が頂けるので是非貰っておこう。