天正16年(1588年)生駒親正によって築城された。 伊予国今治城、豊前国中津城と共に三大水城の一つに数えられる。

播磨国赤穂城主生駒親正は天正15年(1587年)豊臣秀吉による四国征伐後、讃岐一国十七万三千石の領主となり、はじめ引田城に入ったが領地の東に偏りすぎていたため聖道寺城に移った。しかし、ここは山城であり城下町を形成するには手狭であったため、当時玉藻浦と呼ばれていた現在の高松に築城した。 高松城は海水を引き込んだ三重の堀で囲む水城である。

現在は玉藻公園となっているが、三重三階の月見櫓、艮櫓が現存する。 また現存例の少ない筋違橋である旭橋も見所。 近々木造で天守を復元する計画がある。