築城年代は定かではない。 大井氏が滋野氏に対する備えの為に築いたとか、武田氏が小諸城の前身である鍋蓋城を拠点としたときに、その支城として整備されたなど諸説あるが定かではない。
天正10年(1582年)徳川家康に従っていた依田信蕃が佐久を平定しようとしていたとき、同じく徳川氏の家臣柴田七九郎康忠が一時この富士見城を居城としたという。依田信蕃が岩尾城を攻めたとき、柴田康忠は軍監を務めていた。
富士見城は小諸城の北に聳える標高835.5mの飯綱山山頂に築かれている。 その名が示す通り天気が良ければここから富士山が見えるというが、残念ながら今日は見ることができない。
富士見城は北西から南東に伸びた峰の北西端付近に築かれており、現在は公園として整備されている。この城の最大の特徴が多段に組まれた石垣群で、ほぼ全ての曲輪が石垣造りであり、この辺りの城では特異な構造である。
堀切には橋が架かったり、東屋が建つなど公園として整備されたときにある程度手が加わっているのかもしれないが、不安定なまま保存されている石塁なども残されていることから、石垣などは余り手を加えずに保存されているのであろうか。
飯綱山公園の駐車場が利用できる。車の場合は小諸美術館の所にある駐車場を利用すると殆ど山を登ることなく主郭まで行ける。
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