築城年代は定かではない。小林氏の城という。また武田信虎が村上義清に備えて安田義知を小諸の高津屋城においたが、のちに与良城を築いて居城とした。このとき与良氏を称したという。
与良城は現在の南城公園一帯に築かれていた。
広い公園で西側に大きな駐車場があるが、この駐車場が主郭、公園となった東側が二郭とされる。淵には土塁状の高まりがところどころに残されており、これが土塁の名残であろうか。北側には大きな空堀がある。
公園駐車場が利用できる。残念ながら与良城に関する案内板などは設置させていないようである。
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