築城年代は定かではない。佐久良城を居城とした小倉氏やその一族、蒲生氏の家臣寺倉氏、吉倉氏などが城主として伝承されている。
鳥居平城は鳥居平集落の東にある南東から北西に向かって伸びた低丘陵に築かれている。
城域は広く北西から南東方向に600m程の広さで遺構が残っている。この城は比高差がそれほどない低丘陵に土塁と堀切で区画した曲輪群を連ねる構造で、どこを主郭と見なすかが難しい。
北西端に土塁囲みの曲輪があり、現在はここに登るように遊歩道が設置され案内板がある。南東背後は大堀切となり、ここから南東に向かって伸びた尾根にも同様に土塁と堀切で区画された曲輪群が連なる。南東端付近の曲輪は広大であるが土塁と浅い堀で区画されている。
願成寺の前に公民館がありそこに駐車可能。その隣に鳥居平城への道標が出ており、民家の庭先を通って登るようになっている。
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