築城年代は定かではない。小倉氏の居城で室町時代の小倉左近将監実澄が著名である。
実澄は永正2年(1505年)に没し、その二代後には蒲生定秀の三男実隆が養子に入っているが、永禄7年(1564年)実隆は小倉右近太夫との合戦で討死したという。その後の小倉家の同行は定かではない。
佐久良城は西へ伸びた丘陵の先端頂部に築かれており、現在は城内に見学路が設けられている。
主郭は最高所にあり高土塁で囲まれた長方形の曲輪で、虎口は東西に開く。東虎口が大手とされ堀切に架かる土橋を経て東の曲輪と繋がるが、主郭以外の曲輪は不整形ではっきりしない。主郭の土塁の内側に一部石積があり、土橋の架かる堀の側面にも石積がある。
主郭の周囲に帯曲輪や横堀状になった地形、竪堀などがあり、北山腹には馬洗池がある。いずれも見学路に従って歩けば容易に見学することができる。
東にある仲明寺が小倉氏の菩提寺で、小倉実澄、実重、実隆三代の墓と伝わる宝篋印塔がある。
八幡神社の入口付近に案内板がありそこに駐車可能。容易に見学できるように見学路が設置されている。
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