正保3年(1646年)七千石の旗本松平乗次の養子であった松平乗真が三千石を分与されて足助を領した。寛文9年(1669年)松平乗真は大給藩の家督を継いで一万六千石の大名となった。

その後、天和元年(1681年)本多淡路守忠周が陸奥国白河五千石から三河国賀茂郡に移封となり、足助に陣屋を構えた。天和2年には丹波国で二千石、天和3年には寺社奉行となって三千石の加増を受け一万石となって大名に列したが、元禄2年(1689年)三千石を減封され七千石の旗本に戻り、以後本多氏は旗本として明治まで続いた。

足助陣屋は旧足助町役場、現足助農林業振興センターの地に築かれていたが、 現在は遺構は残っていない。

付近の城(直線距離)
0.5km 三河 飯盛城
0.5km 三河 城山城
0.6km 三河 今朝平村古屋敷
0.7km 三河 足助城
0.7km 三河 大観音城
1.1km 三河 臼木ヶ峰城
1.5km 三河 鶏足城
1.5km 三河 成瀬城
1.8km 三河 葉座場城
2.1km 三河 黍生城
2.7km 三河 安代城
2.8km 三河 浅谷城
3.0km 三河 久木城
3.0km 三河 井ノ口城
3.2km 三河 久木殿屋敷
3.2km 三河 大蔵陣屋
3.4km 三河 大蔵城
4.1km 三河 八桑城
4.1km 三河 田振城
4.3km 三河 大洞城
4.3km 三河 西樫尾城山城
4.7km 三河 石飛城
5.1km 三河 円山城
5.6km 三河 大島陣屋

2010年1月