築城年代は定かではないが鎌倉時代に足助重秀によって築かれたと云われる。 足助氏は源満政の後裔で山田重直の子重長が足助の地に住み足助を名乗った事に始まるとされる。足助重長は黍生城を築いて居城とし、飯盛城は重長の子足助重秀の時代に築かれたとされる。
治承4年(1180年)足助重行は兄山田重満とともに源行家に加担して美濃国墨俣で平重衡と戦って討死した。
元弘元年(1331年)七代足助重範は元弘の乱で後醍醐天皇の要請に応じて笠置山に籠ったが落城、捕らわれた重範は京の六条河原で斬首された。
飯盛城は足助川に巴川が合流する地点にある標高254mの飯盛山に築かれている。
主郭は山頂にあって東西に長く、東西両下に一段の削平地がある。西の削平地は東西に長く一番広い。南の山麓にある香積寺は居館跡で土塁が残る。
香積寺から登る遊歩道沿いには足助氏の墓、鈴木氏の墓などがあり、足助神社は足助重範を祀り顕彰碑が建っている。
香積寺または国道153号線の巴川東詰、香嵐渓交差点を南に少し入った所に遊歩道の入口がある。