築城年代は定かではない。南北朝時代に赤松則祐が攻めた三田城に比定されている。
『播磨鑑』では有馬法印重則の居城とされる。
三津田城は満願寺の北にある北西に伸びた山に築かれている。
三津田城は南端を主郭とし、そこから東西二つに分かれた尾根にそれぞれ曲輪群があり、間の谷間にも二段の土塁が築かれている。
主郭とされる南端の曲輪は南側に岩による虎口状の地形があり、南背後には二段の堀切がある。さらに南に降った所に現在切り通しとなっている道があるが、本来はここも堀切であった可能性がある。
主郭の西端から北へ伸びた尾根は切岸下に堀状の削り込みがあり、北端に土塁の付いた曲輪がある。ここからさらに北へ降ると曲輪の先に堀切があり北端となる。同じく東側から北へ伸びた尾根にも小さな平段が続いており、こちらも北端は堀切を設けて遮断している。この二つの尾根の間にある谷間にも遺構があり、砂防ダムのように谷間を塞ぐ土塁が二ヶ所、尾根の側面には竪堀が谷間に向かって落ちている。
満願寺の南の道を東に入るとすぐに民家の脇から山に伸びている道がある。ここにある石塔の裏に満田城に向かう看板が隠れている。ここから未舗装の道を登っていくと切り通しとなるので、そこから左上に登れば主郭に達する。
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