築城年代は定かではない。
周防の大内氏の家臣で高鳥居城主であった杉連並の城で、大内氏が滅亡てからも龍ヶ岳城を居城としていた。
天文11年(1542年)大友氏の軍勢が鞍手郡に侵攻すると、杉連並はこれに降り、宮永城攻めに加わった。天正年間(1573年〜1592年)には秋月氏に従って立花氏と戦っている。
龍ヶ岳城は六ヶ岳から南へ派生した尾根の一つ、標高222mの峰とその北東の峰に築かれている。
龍ヶ岳城は標高222mの南曲輪群とその北東にある標高230m程の北曲輪群と分かれており、一城別郭の城である。さらに南西には支城の祇園嶽城がある。
北曲輪群は主郭部を帯曲輪が巡る程度で、東尾根に一条、北尾根に二条の堀切を設けている。
南曲輪群は主郭に石仏が祀られており、周囲に帯曲輪、北に腰曲輪などかある。南西に伸びる尾根には一段下がった段があり、そこから西へ連続竪堀、さらに降った所を堀切で遮断する。南尾根は大きな堀切とともに、東山腹に畝状竪堀群を設けている。
新しい県道21号線沿いに六ヶ岳登山口への道標が出ている。それに従って西の谷間の林道を終点まで走らせると駐車場がある。この辺りから東の山へ登っていけば北峰の辺りに出る。
もともとは南尾根から山道が付いていたようであるが、現状下の方は分からなくなっている。
最寄り駅(直線距離)