築城年代は定かではないが吉良氏によって築かれたと云われる。 吉良氏は源頼朝の弟源希義の後裔と伝えられる。希義は源頼朝の挙兵に呼応して平家打倒の兵を挙げたが、平家の家臣蓮池城主蓮池家綱と平田俊遠によって襲われ年越山で殺された。
吉良氏は土佐七守護の一人に数えられる。吉良宣経は南村梅軒を招いて土佐南学の礎を築いたことで著明である。
天文9年(1540年)吉良宣直が城を明けて仁淀川へ狩猟に出かけた隙に、朝倉城まで進出していた本山茂辰は吉良城に奇襲を仕掛け落城。吉良宣直も本山氏に討たれ吉良氏は滅亡した。本山茂辰は吉良式部小輔茂辰と吉良氏を名乗っている。
永禄3年(1560年)本山茂辰は長宗我部元親と争うようになると次第に不利となり、永禄6年(1563年)拠点であった朝倉城を脱して本山城へ敗走した。このとき吉良城も破棄された。長宗我部元親は弟親貞を吉良城主とし、吉良左京進親貞と名乗らせた。
吉良城は仁淀川の東岸にあり、吉良ヶ峰から派生した尾根が南へ伸びた丘陵の頂部に築かれている。東の大谷集落には土居があり、これを吉良城と支城である八幡宮西ノ城とで固めるように配置されている。
吉良城は標高116mの山頂付近の南の曲輪群とその北の山頂にある主郭部で構成されている。主郭は南端に土塁を設けた南北に長い曲輪である。北側に小郭があり、北西に伸びた尾根には三重堀切が設けられ、その脇から巨大な竪堀が両側に落ちている。
南の曲輪群は北側の主郭と堀切によって区画する。この堀切にはお手製の竹による橋が架けられているが遺構の状態が非常に良く圧巻である。南曲輪群は標高116m付近を北西から南西に向かって長い曲輪があり、北側に小郭を三段設けている。南には帯曲輪があり、東側面に二条の竪堀が残っている。
登りは南の尾根先にある北山から尾根伝いに登ったのですが、整備された登山道が大谷地区側にありました。国道56号線から県道36号線に入って西へ進んで行くと道標があります。春野弘岡上保幼稚園が目印でこのあたりに案内板があります。
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