寛弘7年(1010年)井伊共保によって築かれたと云われるが定かではない。 井伊氏は藤原氏の末裔を称し、遠江国司の藤原共資の子共保が井伊谷に澄んで井伊氏を名乗ったことに始まるとされる。
南北朝時代には井伊道政は後醍醐天皇の皇子宗良親王とともに三岳城に籠もり南朝方の拠点となったが北朝方の高師泰・仁木義長らに攻められ落城した。
その後、井伊氏は今川氏に属し永禄3年(1560年)桶狭間合戦では井伊直盛が討死している。家督を継いだ井伊直親は永禄5年(1562年)今川氏真に謀叛の疑いをかけられて朝比奈泰能によって討たれた。直親には男児がいたがまだ幼小であったため、直親の養父で直盛の娘が女性の身でありながら直虎と改称して当主となる。やがて直親の子が成長すると直政と名乗って徳川家に仕えた。これが徳川氏に仕え徳川四天王の一人に数えられた井伊直政で、江戸時代には彦根藩主となった家系である。
井伊家の家督は天正10年(1582年)まで直虎が当主で、その死後直政が継いでいる。
井伊谷城は井伊谷川と神宮寺川が合流する地点の北にある南へ張り出した山塊の先端が小高くなった城山に築かれている。
現在は井伊谷城跡城山公園として整備されているが、城跡は円形に近い削平地にわずかに土塁状の高まりがある程度である。
国道257千と県道303号線が交差する井伊谷交差点の一本北にある井伊谷上交差点を西へ進んでいくと城山公園への道標が建っている。引佐図書館、引佐多目的研修センターを目指すと良いだろう。
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