築城年代は定かではない応永年間に斉藤氏によって築かれたと云われる。 今川氏親の頃になると丸子城は府中館を守る城郭群の一つとして今川氏に接収され、福島安房守を城主とした。
永禄年間(1558年〜1570年)に武田信玄が駿河に侵攻すると、山県昌景を丸子城に布陣して西側からの防御にあたらせた。 駿河国を手中に収めると、諸賀兵部大輔、関甚五兵衛、後には屋代勝永を城番として置いた。
丸子城は標高139.8mの山に築かれており、現在は遊歩道が整備され、見学し易くなっている。丸子と書いて「まりこ」と読むが、昭和初期までは一般的に「鞠子」と書いていたようである。
丸子城は南端の最高所を主郭とし、北に向かって二の曲輪、北曲輪、大手曲輪などの曲輪群からなる。曲輪の規模はずば抜けて大規模ということはないが、西側に設けられた多重の横堀が深く明瞭で、横矢を掛ける折れや出丸、馬出しなど見所の多い山城である。
主郭Iは本曲輪(一の曲輪)とも呼ばれ、北東に枡形になる虎口1、西に食い違いぎみの虎口2、東に平入の虎口3を有する。虎口1の外側は曲輪IIとの間に木橋で接続していた。
東端に位置する曲輪IVは馬出で、その西側にある虎口4に対し少し折れて入る構造になっている。
主郭Iの西山腹にある曲輪VIも馬出で、曲輪V下から木橋で接続していたと考えられる。この曲輪は横堀で完全に独立しており、唯一南西側が山腹接続して虎口となる。北側には竪堀11が麓まで伸びており、側面への移動を阻害している。
同じく西の横堀7の外に突出する曲輪VIIは堡塁と思われる。外側には弓なりになった横堀6を設け、南北は横堀7の土塁と接続している。出入りは横堀7の堀底か土塁を通路としていたと考えられる。曲輪Vの北端から堀底に降り、土塁を食い違いにした虎口Aの部分から屈折した土塁を通って曲輪VIIに至る道が考えられる。
横堀を配した西側面に対し、東側面は竪堀を主としている。曲輪IVの南側面には畝状竪堀群2、主郭IとIIの間の堀切10は山腹まで長い竪堀が伸び、その南側にも不明瞭ながら竪堀群15、16などの竪堀が確認できる。
登山道入口は泉ヶ谷公民館のすぐ南にある。 「駿府の工房 匠宿」の無料駐車場が利用できる。
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