享保20年(1735年)美濃国岩村藩松平能登守乗賢が老中に任ぜられ一万石の加増を受けたとき、一万石のうち五千石を駿河国の十五ヶ村で領した。この駿河領を管理するために築かれたのが横内陣屋である。
横内陣屋は旧東海道である県道81号線に面し朝比奈川との間に築かれていた。現在は市街地と化して遺構は残っていないが、「御陣屋小路」と呼ばれる路地、高札場跡などが残る。また慈眼寺には三代目代官田中清太夫の死後にその子供が建立したとされるお地蔵さんがある。
国道1号線と藤枝バイパスの間にある県道81号線が朝比奈川に架かる橋の北側に横内町内会館があり、そこに案内板がある。
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