詳細不明。北郷氏による築城、あるいは肝付氏による築城ともいわれる。
平松城は北へ伸びた台地の北端に築かれており、主郭部が整備されている。
台地の北端に主郭を置き、南側に三重、四重の横堀を設けて厳重に遮断する構造で、横堀の間を縫うように登城路が設けられている。厳重な主郭部の外側には大軍が駐屯可能な広い緩斜面地形が拡がり、一部それらを細かく区画する堀を設けている。
主郭部の外側は東西に遮断する堀2、堀4、堀5によって区画されている。中央部は平坦であるが開墾による錯乱もあり土塁や横堀が途中で消滅している部分も多い。西側は緩斜面地形が拡がり西端は崖地形となる。堀3から東側は緩やかに東へ降る緩斜面地形に空堀を設けて細かく区画している。
東側の県道沿いに大手口と城道がある。城道から未舗装林道があり途中に駐車場があるが、そこまでの道が狭い。普通車でも駐車場まで行くことは可能であるが、近くに駐めて歩いて行く方が無難である。
最寄り駅(直線距離)