応仁2年(1468年)松平親光によって築かれたと云われる。 親光は岩津城主松平信光の子で、十八松平家の一つ押鴨松平家の祖となる人物である。

押鴨松平家は親光の後、親康、親久の三代の居城で、永禄4年(1561年)に四代忠久が西尾城に移り廃城となった。

鴛鴨城は豊田jctの北西の高架近くにある。水田の中にある微高地に石碑が建てられている。

最寄り駅(直線距離)
0.4km 永覚駅
1.7km 末野原駅
1.7km 三河上郷駅
3.0km 竹村駅
3.2km 北野桝塚駅

付近の城(直線距離)
1.6km 三河 上野上村城
1.7km 三河 高正館
1.7km 三河 国江城
2.0km 三河 上野下村城
2.1km 三河 細川御前田城
2.1km 三河 内藤屋敷
2.2km 三河 (伝)仁木城
2.4km 三河 細川城山城
3.1km 三河 宗定城
3.2km 三河 岩津新城
3.7km 三河 岩津城
4.7km 三河 井ノ口城
4.8km 三河 長田館
4.8km 三河 奥殿陣屋
4.9km 三河 岩倉城ノ峠城
4.9km 三河 百々城
5.1km 三河 岩倉城ノ浦館
5.1km 三河 小針城
5.2km 三河 岩倉城
5.6km 三河 金谷城
5.7km 三河 宮石城
5.7km 三河 井田城
5.8km 三河 柿碕村古屋敷
5.8km 三河 丸根城

2010年9月