築城年代は定かではない。城主は正岡紀伊守経長で龍岡城主正岡氏の分家であった。
正岡氏は一時湯築城主河野氏に叛いたため、河野氏の命によって明神山城主重見氏、来島城主来島氏によって攻められ降伏して赦されている。
天正13年(1585年)豊臣秀吉による四国征伐で小早川隆景の軍勢に攻められ落城した。
鷹取山城は標高314mほどの山に築かれている。
主郭は山頂にあり、西に大きく降った所に曲輪ii、南に大きく降った所に曲輪iiiと三つの曲輪で構成されている。
主郭は矢竹が群生しているが、中央付近に鷹取山城の石碑が建立されている。これは正岡氏の重臣であった清水氏の子孫によるものである。矢竹が群生しているため詳細に調べられていないが、南端、北端、北西端の三箇所に高さ1mほどの石積が確認できる。
主郭から西へ大きく下ると二条の堀切が確認できる。堀切1は箱堀状で二郭側のほうが切岸が高い。堀切2は岩盤を削っており竪堀として南へ大きく落ちている。曲輪iiは堀切1に面して土塁を設けており、城内で最も広い曲輪である。曲輪iiから西下へ下ると切通道となった堀状地形のある鞍部に至るが、ここより西のピークに遺構はない。
主郭の北尾根は細尾根で降りきったところに堀切3を設けている。主郭から南へ下ると堀切4、堀切5を経て曲輪iiiに至る。曲輪iiは南北両端に土塁を設け、南は切岸からやや離れた位置に堀切6を設けている。
南西側に車道があり、そこからさらに舗装林道が分岐して古谷のほうに続いている。登山道は南東の尾根から尾根道で登るか、南から鞍部に登る山道を使うことができる。車はところどころ余白があるので駐車可能である。
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