応永6年(1399年)宇都宮親景によって築かれたのが始まりとされる。 佐田氏は豊前宇都宮氏の庶流で、永和元年(1375年)宇都宮親景が佐田荘地頭職となり飯田城衆となり、応永6年(1399年)青山城を築いて居城とし、城井郷菅迫から佐田へ移り、佐田氏を称したことに始まるという。
豊前国が周防の大内氏の支配下にあったときには、佐田俊景が宇佐郡代に任命され、佐田隆居まで宇佐郡代を務めていた。大内氏が滅亡すると、弘治2年(1556年)頃に豊後の大友氏に従い、隆居の嫡男は大友義鎮より「鎮」の字を賜り鎮綱と称した。
天正6年(1578年)大友氏が耳川合戦で島津氏に大敗し、多くの家臣が離反したが、佐田氏は大友氏に従い続け、天正11年(1583年)に安心院麟生が離反して龍王城に立て籠もったときには、本領安堵の条件を取り付けて開城させた。
天正15年(1587年)黒田孝高が豊前国中津に入部すると、佐田氏は大友氏を頼って豊前を去ったが、文禄2年(1593年)大友義統が改易となると、佐田に戻り黒田氏の客分となった。その後、元和元年(1615年)に豊前の細川忠興の家臣となり、細川氏が肥後へ転封となるとそれに従った。
青山城は佐田小学校の北東に聳える標高300m程の山に築かれている。 別名佐田城とも呼ばれるこの城は、山頂部の城を中心に各尾根先に独立した砦を構えており、それらを含めて青山城とされるが、ここでは各砦毎に分けて紹介している。なお砦の名称のアルファベットは『大分の中世城館』による縄張図での曲輪群の名称をそのまま利用している。
青山城の主郭部は山頂に土塁と横堀が巡る長方形の曲輪があり、北東、北西、南の各尾根に曲輪を配置し、それらを取り囲むようにほぼ全体が横堀に覆われている。主郭の南側は特に二段構えの二重横堀、南曲輪の西から南側は横堀と竪堀を組み合わせた複雑な構造になっている。
確認できる虎口は少なく、主郭部にある虎口は単純な平入、横矢を意識するような張り出しは北東曲輪の北、南曲輪の折れを持った横堀と多少なりに存在しているが、全体としてはそれほど技巧的な造りではない。石積はやや大きな石を組み上げた野面積みのようでもあるが角部はなく、点在して残っている。また曲輪事態も削平状態がそれほど良くなく、微妙な段や自然地形のように見える部分も多々残っている。
主郭部から少し離れた位置に各砦があり、南曲輪から少し離れた南尾根の側面に浅い横堀が残っているなど、城事態が未完成で終わっているようである。
県道42号線沿いにある佐田小学校の前に登山道の入口があり、案内板や標柱が建っている。
整備された登山道が山頂まで続いており、100m毎に看板が建っているが、登山口からの累積表示のため、終点までの残りはわからない。終点は主郭北東曲輪の案内板の所で、ここまで1350mとある。
最寄り駅(直線距離)