築城年代は定かではないが弘安年間(1278年〜1288年)に木付親重によって築かれたと云われる。 木付氏は大友氏二代大友親秀の六男で、建長2年(1250年)鎌倉幕府に豊後国速見郡武者所に任ぜられ八坂郷木付荘に入部したことに始まる。
木付親重が最初に築城したのは若宮八幡社のある高台の台山城で、その後この竹ノ尾城に移った。あるいはこの竹ノ尾城が最初の居城であるとの説がある。『大分の中世城館』では若宮八幡社の地を城郭跡とはしていない。
木付氏は応永元年(1394年)四代木付頼直のとき、木付城(台山城)を築いて居城を移している。
竹ノ尾城は高山川に面して南へ伸びた丘陵の頂部に築かれている。
市指定史跡であるが、案内板などは見あたらない。山上に広い削平地があり、公園のように草が刈られているが奥には小さな墓地がある。川に面した東側に一段小高い段があり、ここにお坊さんの石像が建っている。
高山川と大迫池との間にある丘陵が城山で、南から道路が付いている。
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