築城年代は定かではない。南北朝時代に佐川四郎左衛門が南朝方として籠もっていた。
戦国時代には中村越前守信義が城主であったが、元亀2年(1571年)に長宗我部元親に降り、元親は重臣久武内蔵助を城主にしたという。しかし水の便が悪かったことから、佐川城を築いて居城を移したと云われる。
松尾城は佐川駅の北東に聳える標高202mの山に築かれている。
松尾城の中心は堀切4を挟んで東西にある曲輪群Iと曲輪群IIである。主郭と考えられるのは東の曲輪I1で東側に高土塁の残欠のようなものが残されている。土壇のようでもあるが上は細長い。南端に少し張り出した部分に山道が接続しており、このあたりに石積や石が散乱しており、虎口のようでもある。
西の曲輪群IIは北西に伸びた尾根に巨大な岩がある。南下には腰曲輪II2があり、この周囲に畝状竪堀群2が設けられており、現在の登山道はその竪堀を登ってくるルートになっている。
この中心となる二つの曲輪群の周りには無数の竪堀や堀切で遮断されているが、その外側にも曲輪が点在する。
松尾城の最大の特徴ともされる13条にも及ぶ連続堀切6の先には曲輪群IIIがあり、東の尾根先端には弓なり状の堀切8を設けている。
主郭から北へ伸びる尾根は連続堀切10で尾根北端から東西に分かれ、西に曲輪群IV、東に曲輪Vがある。曲輪群IVの下方は農地による改変が大きいが、竪堀や堀切らしきものが残る。曲輪Vはほぼ自然尾根であるが、北東に伸びる尾根に堀切15と堀切16があり、曲輪は堀切に面して土塁状の高まりを残している。
曲輪群IIの北西端にある岩の下方には堀切3があり、その先にも削平地群VIがある。北続く尾根に設けられた平段群は農地による改変の可能性が高く、城域を遮断するような堀切跡も確認できない。
主郭部から南西に伸びた尾根の先端に曲輪群VIIがある。松尾八幡宮から続く参道はこのVII1に設けられた基壇に参拝するための参道のようであるが、現在は基壇しか残されていない。南西に続く尾根に竪堀1があることからこの部分も城の一部であるが、東背後の尾根部分の削平は後世の改変だろうか。出丸なのか別の城なのか判断は難しい。
松尾城の特徴は畝状竪堀群はもちろんだが連続堀切と分断された曲輪群である。これらの特徴は姫野々城や岡本城と共通する。
連続堀切は城内側が深く城外側が浅いのはセオリーどおりであるが、その外側にある曲輪の部分に曲輪と同じ高さの尾根にわざわざ浅い堀切(曲輪群III西端の堀切1条A、曲輪V南端の堀切2条B)を入れている部分があり松尾城の特徴と言えるだろう。
登山道入口は南西麓にある松尾八幡宮の所で入口に案内板が設置されている。下のほうがわかりにくいがコンクリート階段を登って最初に左上のほうに上がっていく。
以前は駐車スペースがなかったが、現在工事中で八幡宮脇に広いスペースが確保されており駐車可能である。
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