万延元年(1860年)旗本米津(よねきつ)氏によって築かれた。
旗本米津氏は米津田盛の次男米津周防守田賢を祖とする。田盛は次男ながら徳川将軍に仕えて三千石を知行、貞享元年(1684年)父田盛が没し、父の遺領のうち三千石が分知された。このとき自身の知行は千石に減ぜられ合わせて四千石を領した。ちなみに兄政武の家系は武蔵国久喜藩のち出羽国長瀞藩になっている。
元禄11年(1698年)米津田賢は元禄地方直により所領を常陸から駿河、三河、遠江に所替となった。遠江の陣屋は当初川井に置かれていたが、万延元年(1860年)にこの地に移転し、以後明治まで続いた。
平芝陣屋は茶畑の一角にある。
石碑と案内板が建てられているが私有地のため立入禁止とある。ただ陣屋はすごい薮のなかに埋もれていて周囲からは何もわからないし入れる気もしない。
信号のある平芝交差点から東へ進んで行くと北側に案内板が見える。
最寄り駅(直線距離)