築城年代は定かではない。南麓にある「日向畑遺跡」の発掘調査で室町時代から戦国時代にかけての墳墓跡が発見され、真田氏初期の居館跡と考えられていることから、松尾城も真田氏初期の居城とも考えられている。
松尾城は角間川と神川との間に聳える山の標高1033.7mに築かれている。 また、そこからさらに登った標高1370m付近には遠見番所がある。
主郭は最高所に築かれており五角形で周囲を石垣で固めており、背後の尾根は大堀切によって遮断している。ここから南西の尾根に段々と曲輪を連ねているが、馬場と呼ばれる曲輪周辺がやや広い程度で、曲輪は全体的に狭く、石垣を築くことで平地を少しでも見拡げようとしているように見える。
県道4号線から角間川沿いへ入る交差点付近に案内板が出ている。そこを角間川沿いに東へ入って行くと「日向畑遺跡」の案内があり、ここが松尾城の登山道入口。(地図)
駐車場はないが、付近の路側帯に駐める事ができる。