築城年代は定かではないが片田(堅田)八郎義隆によって築かれたと云われる。 義隆は那須氏初代那須資隆の八男で、はじめ片田を分知されて亀山城を築いたが、後に片平へ移って片平城を築いたという。
その後、片田から片平へ名を改め代々続いたが、元亀元年(1570年)武茂宗綱に攻められ落城し廃城となったという。
片平城は常円寺の南に聳える標高180m程の山に築かれている。常円寺は初代片田義隆の菩提寺で、登山道はこのお寺の奥にある。
主郭は山頂部にあり帯曲輪と横堀が二段ほど確認できるが、全体的に藪が酷く、歩くだけで大変であり、時間もないことから隅々まで見学できていない。北東側に延びた尾根部分も曲輪かもしれず、土塁と堀があるが、その周囲はなだらかな地形であり、開墾された跡かもしれない。
常円寺から谷筋に西へ入っていくと溜め池があり、その土手を伝って山に入る道がある。