慶長年間(1596年〜1615年)に祖父江大膳信勝によって築かれたと云われる。 信勝は関ヶ原合戦で福島正則に従って戦功を挙げ、その恩賞として竹腰の地を与えられ築城したのが竹腰城という。しかし、慶長19年(1614年)大坂冬の陣で大坂方に通じた疑いでお家断絶となり、廃城となった。

「市内で最も保存状態が良い」と書かれた看板が建っているが、周囲よりやや高い微高地であるだけで遺構らしきものは見あたらないが、礎石が出土したという。規模は一町(約110m)四方という。

最寄り駅(直線距離)
1.5km 玉野駅
2.0km 山崎駅
2.1km 萩原駅
2.6km 森上駅
2.9km 二子駅

付近の城(直線距離)
1.2km 尾張 西島城
1.6km 尾張 片原一色城
1.7km 尾張 中島城
2.3km 尾張 矢合城
2.3km 尾張 東宮重城
3.0km 尾張 稲島城
3.1km 尾張 吉藤城
3.1km 尾張 山崎城
3.7km 尾張 苅安賀城
3.9km 尾張 三宅城
4.3km 尾張 溝口城
4.7km 尾張 毛受城
4.7km 尾張 北島城
4.7km 尾張 陸田城
5.0km 尾張 長束正家邸
5.2km 尾張 大矢城
5.6km 美濃 加賀野井城
6.0km 尾張 一宮城
6.0km 尾張 下津城
6.3km 美濃 八神城
6.3km 美濃 石河邸
6.7km 尾張 勝幡城
7.0km 尾張 野府城
7.0km 尾張 浅野屋敷

2012年7月