築城年代は定かではないが長坂新左衛門によって築かれたと云われる。 やがて岩津へ進出した松平信光が攻略し、岩津城と共に親忠に譲り、親忠は子の乗元へ譲った。 乗元は岩津城主松平親忠の二男で大給城を居城とする大給松平氏の祖となった。
天正3年(1575年)には滝脇の松平乗高に攻められ落城したという。
天正18年(1590年)6代家乗の時に、徳川家康の関東移封に伴い上野国那波へ一万石で転封となり、廃城となった。
城は標高207mの山頂部に築かれており、現在は国指定史跡として綺麗に整備されている。
大給城は岩が多く露出した山頂部を利用し、巨石に石積などを利用してうまく曲輪や城壁を造成している。主郭部は石塁で区画した通路が中央にあり、その北端に枡形虎口を設けている。枡形虎口に面して石塁や高石垣、竪堀を備えている。主郭は通路の西側で石塁に沿った南側に虎口を開いている。
大手は東で大堀切に石積を伴う土橋が架かり、櫓台を備える虎口を二ヶ所通って曲輪に入る構造である。また、北へ降ると水の手曲輪の方に行くルートがあるが、ここは土塁と竪堀によって遮断されている。
大給城で最大の見所は北尾根に設けられた「水の手曲輪」と呼ばれる部分で、二段の砂防ダムのような石垣による防塁が築かれており、その中央には開口部がある。
国道301号線沿いに案内があり、城山の南側を通る道路沿いに駐車場がある。ここから峠までいき、山へ入って行くと尾根の所で丁字路になるが、これを右へいった所に「松平乗元の墓」がある。
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