築城年代は定かではないが室町時代に小田原北条氏によって築かれたと云われる。
天正7年(1579年)北条氏はこの長浜城を普請して駿河湾の水軍の拠点とし、武田氏に備えて梶原景宗が長浜城に派遣された。天正17年(1589年)頃には大川兵庫が城番となっていたが、天正18年(1590年)豊臣秀吉による小田原征伐で、北条氏は水軍を下田城や小田原城に集めたため、長浜城の機能は低下していたようである。
長浜城は内浦湾の一角、北へ突き出した半島状の山に築かれている。 現在は国指定史跡となり、一部の建物などが建てられ公園として整備されている。
山頂の主郭から東へ三段の曲輪、北の岬先端に向かって三段の腰曲輪がある。主郭部などには掘立柱建物跡があった。主郭と二郭は復元された櫓の階段を上って、一階と二階で出入りするようになっており面白い。
南西麓には原寸大の安宅船が地表面に復元されており、その大きさを実感することができる。
県道17号線沿いにあり、沼津方面からきた場合、伊豆・三島シーパラダイスの少し先にある。城山の東麓に駐車場があり、そこに登り口がある。
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