築城年代は定かではない。龍崎氏の城であったとも。

永禄11年(1568年)江戸崎城主土岐治英の二男胤倫が龍ヶ崎に城を築いて居城としたという。

龍ヶ崎城は現在の竜ヶ崎第二高校一帯に築かれていた。高校の西側に鹿島神社があり、その先を北側へと回り込んでいくと、グラウンドの北側に空堀と土塁のような地形が残されている。

高校の入口の階段脇に「龍ヶ峯の歩み」という石碑があり、龍ヶ崎城について記されている。

最寄り駅(直線距離)
1.1km 竜ヶ崎駅
3.2km 入地駅
5.3km 佐貫駅
5.3km 佐貫駅
6.7km 藤代駅

付近の城(直線距離)
1.8km 常陸 馴馬城
2.2km 常陸 八代城
3.9km 常陸 貝原塚城
4.4km 下総 岩井城
4.4km 常陸 登城山城
5.2km 常陸 大日山城
5.9km 常陸 八幡台城
6.3km 常陸 屏風ヶ崎城
6.5km 常陸 小坂城
6.7km 常陸 遠山城
7.0km 常陸 牛久城
7.3km 下総 布川城
7.6km 常陸 岡見城
7.7km 常陸 下久野城
7.8km 常陸 牛久陣屋
7.9km 常陸 久野城
8.1km 下総 大台城
8.2km 常陸 福田城
8.4km 常陸 東林寺城
8.7km 常陸 下小池城
9.5km 下総 大森陣屋
9.6km 常陸 足高城
9.7km 常陸 羽賀城

2015年5月