築城年代は定かではない。もともと松田城の土居屋敷であった。
慶長6年(1601年)長宗我部氏に代わって山内氏が土佐に入部すると、山内一豊の甥山内可氏(伊賀/安東)が六千石で入部し松田城を改修して宿毛城となったが、一国一城令によって廃城となった。
このため宿毛山内氏は土居屋敷を改修して宿毛土居とし、江戸時代の宿毛領六千石(のち七千石)の領主として明治まで続いた。
宿毛土居は宿毛城の南麓、現在の宿毛保育園のあたりに築かれていた。
特に遺構はないようであるが、保育園のところに「伊賀家邸跡」の石碑と案内板が設置されている。