築城年代は定かではない。はじめ有馬氏一族の城であったと思われるが、天正年間(1573年～1592年)には井上源太夫祐之(一蓮坊祐之)が城主であった。
天正7年(1579年)羽柴秀吉の家臣仙石権兵衛秀久によって攻められると、家臣の助命を条件に城主一蓮坊祐之が自刃して落城した。
上津城は北へ伸びた丘陵に築かれており、現在は茶臼山緑地として整備されている。
茶臼山城とも呼ばれ、南北二郭で北が主郭とされる。公園化によって細部は失われているが、現在も南北二郭で、主郭下には帯曲輪があり、南郭の南側に堀切の名残がある。
南側に公園入口があるが駐車場はない。
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