築城年代は定かではないが天文年間(1532年〜1555年)頃に黒川景氏によって築かれたと云われる。 黒川氏は斯波氏の庶流で奥州探題大崎氏に属していた。
大崎氏に属していた黒川氏であったが、黒川氏六代景氏は伊達氏一門の飯坂清宗から迎えた養子で、この景氏のときに御所館から鶴巣館へ移った。
天正16年(1588年)景氏の孫の黒川晴氏のときに大崎氏の内紛に端を発した大崎合戦が起こった。晴氏は当初伊達氏に味方して桑折城に入っていたが、伊達氏を裏切って大崎氏につき、中新田城を攻めて伊達軍を撃破した。大崎合戦では伊達氏を撃退した大崎氏であったが、伊達氏が蘆名氏を滅ぼすなどその勢力を拡大すると大崎氏も伊達氏に降伏、黒川氏も伊達氏に降った。
天正18年(1590年)豊臣秀吉による小田原征伐に参陣しなかった大崎氏や黒川氏は所領を没収され、伊達氏の家臣として存続した。
鶴楯城とも呼ばれる鶴巣館は竹林川南岸にあり、北へ向かって伸びた尾根の先端に築かれている。
丁字状になった尾根の中央に主郭があり、北西に二の丸、南に三の丸、北東側に四ノ丸などがある。主郭にはかつて神社が祀られていたようであるが現在はなく、四ノ丸が展望台として整備されている。
主郭から二の丸、三の丸の西側から南にかけて巨大な横堀が巡らされている。主郭の北側、三の丸の南端などに低い土塁が付いている。
登山口は東側の八幡神社の所から付いている(地図)。八幡神社への入口に標柱があり、神社横のコミュニティセンターに駐車できる。ここから民家脇を抜けて南の溜め池沿いを歩けば山頂まで山道が付いている。